I «Lancieri di Milano» traggono origine dall'antico reggimento costituito con R.D. del 25 agosto 1859 in omaggio alla metropoli lombarda, nella quale, il 7 giugno, erano entrate vittoriose, le truppe alleate franco-piemontesi.

Il 1° gennaio 1920 ha la forza di 38 ufficiali, 3.667 truppa, 487 cavalli. In febbraio scioglie il 2° sqd.; incorpora, poi, un Gruppo squadroni del Reggimento «Roma», con deposito e Stato maggiore. Ma il 20 aprile, ridotti a 12 i Reggimenti di cavalleria, «Milano», viene sciolto: il 1° sqd. è incorporato in «Genova Cavalleria», il 2° già di «Roma» in «Novara», il 4° già di «Roma» in «Aosta». La pattuglia reggimentale viene incorporata nelle «Guide», il 31 agosto.
Nel 1938 «Milano» viene ricostituito presso la Scuola Centrale delle Truppe Celeri in Civitavecchia, con il concorso del 3° squadrone dei «Cavalleggeri del Monferrato» e dello squadrone «Cavalleggeri di Sicilia», con la denominazione di Reggimento «Lancieri di Milano» e con l'organico di: 1 Gruppo squadroni a cavallo con plotone mitraglieri, 1 Gruppo su 3 squadroni appiedati, 2 plotoni carri veloci, 1 plotone motomitragliatrici.

Guerra 1940-45:
1940 - Nel giugno «Milano» viene inviato in Albania, dove incorpora un Gruppo squadroni albanesi. Il 28 ottobre «Milano», con «Aosta», il 3° Granatieri e 2 batterie someggiate, costituisce il «Raggruppamento celere del Litorale», con il compito di invadere l'Epiro, raggiungere la zona di Arta, fiancheggiare ad ovest le Grandi unità che attaccavano in direzione di Anina-Larissa (fermate poi subito sulla «linea Metaxas»). L'Epiro non era stato organizzato a difesa dai Greci, mancando la regione di una rete stradale per il transito di automezzi pesanti; furono infatti sfruttate solo due rotabili campestri e molti sentieri. Passato con mezzi di fortuna il Kalamas, furono incontrate solo deboli pattuglie, che ripiegarono verso sud, mantenendo il contatto. Il 1° novembre «Milano» giunse nei pressi di Arta, deboli resistenze di grosse pattuglie mobili con 1 mortaio e 2 pezzi di artiglieria da montagna. Successivamente, con ardita e brillante azione, superando condizioni atmosferiche avverse, raggiunge il fiume Vuvos, cattura pezzi d'artiglieria, penetra, per 100 km., nelle linee nemiche. Cessato anche il collegamento radio con l'Armata, il Raggruppamento rimane nella parte meridionale dell'Epiro, sostenendo azioni di guerriglia e vivendo sulle scarse risorse locali. Il 22 novembre, non avendo più né munizioni né viveri né collegamenti, ripiega sotto pressione di azioni di disturbo sulla vecchia linea di confine; il 23 novembre «Milano» si schiera fronte a sud (colline di Sajada) ed, all'alba del 24, è attaccato da 1 battaglione con mortai, sbarcato col favore delle tenebre da Corfù. Il III Gruppo riesce a contenere l'attacco e poi a respingerlo contro il II gr., che aveva aggirato i Greci; questi si trovano chiusi tra i 2 gruppi ed il mare; il combattimento si protrae per 4 ore; vengono catturati oltre 100 prigionieri, altrettanti i feriti ed i morti. «Milano» ebbe vari morti, una trentina di feriti, tra i quali lo stesso comandante del I Gruppo.

1941 - Trasferito al confine con la Jugoslavia il 10 aprile, il Reggimento prende parte al forzamento della testa di ponte sulla Drina; partecipa poi alla sanguinosa battaglia per Driba, nella valle dell'Ostrenj Vogai. E il comandante della colonna Dibra (Gen. G. Nasci) il 10 aprile 1941 scrive: «Apprendo in questo momento (ore 22,20) del meraviglioso contegno dei «Lancieri di Milano», che hanno saputo distinguersi non solo mantenendo le posizioni loro assegnate, ma anche strappando al nemico quote aspre ed impervie. A voi, ai vostri ufficiali e a tutti i lancieri il mio vivo elogio».
1942/43 - «Milano» partecipa alle operazioni contro i guerriglieri, in Croazia ed in Albania: qui è all'armistizio dell'8 settembre 1943 e si scioglie, su ordine superiore; molti dei suoi uomini entrano a far parte di formazioni partigiane per la lotta contro i Tedeschi; altri sono, da questi, deportati in Germania come prigionieri di guerra.

Unità maggiori

Il Reggimento era così composto:

Campagne di guerra (1940-1943)